La ville, ancienne colonie phénicienne, fut conquise, au Ier siècle av. J-C, par les Romains, qui lui donnèrent le nom de Portus Herculis Monaeci. Après avoir été occupée par les Sarrasins durant le haut Moyen Âge, la seigneurie de Monaco passa, au XIIe siècle, dans l'orbite de Gênes. Mais elle réussit ensuite à conquérir son autonomie sous la protection de Louis II d'Anjou, roi de Naples et de Sicile (1409-1419), puis devint en 1419 possession des Grimaldi; en 1512, cette famille d'origine génoise obtint du roi de France la reconnaissance de sa souveraineté. De 1524 à 1641, la principauté fut rattachée à l'Espagne, et à la France de 1793 à 1814.
En 1815, le congrès de Vienne la plaça sous le protectorat du roi de Sardaigne, duc de Savoie, qui la possédait avant la Révolution. En 1860, celui-ci céda le comté de Nice à la France, qui, en 1861, reconnut l'indépendance de la principauté de Monaco et conclut avec elle une union douanière en 1865. Albert Ier (1848 -1922, prince de Monaco à partir de 1889), savant océanographe de réputation internationale, fit promulguer une Constitution (1911). Celle-ci a été plusieurs fois remaniée, notamment en 1962, sous Rainier III, prince de Monaco depuis 1949.

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